Prvi se puta u zapisima Ivanić Grad spominje još u 13. stoljeću, točnije 1246. godine. Život na ovim prostorima, dakako, vrije i puno ranije, ali pretpovijesno doba i doba prvih povijesnih zapisa još nije dovoljno istraženo. Ipak, neki manje-više slučajni nalazi upućuju na postojanje rimske civilizacije na ovom području. Uostalom, u doba rimske vlasti u Panoniji, blizu Ivanića prolaze glavne rimske panonske prometnice, od Andautonije prema Mursi i dalje.
Naselje Ivanić Grad ili nekada donji Ivanić razvilo se iz ivanićke tvrđave, sagrađene u dolini uz rijeku Lonju polovicom 16. stoljeća, na lokaciji koja je u ranijim vremenima služila kao trgovište za godišnjih sajmova o Velikoj Gospi i Sv. Ivanu Krstitelju, zaštitniku Kloštar-Ivanića. Pretpostavlja se da je na tom mjestu još u 13. stoljeću zagrebački biskup Stjepan II Babonić sagradio prvu drvenu kuriju ili utvrdu, al tek u prvoj polovici 14. stoljeća biskup Ladislav de Kobol gradi tvrdi grad, “castrum novum” zbog višegodišnjeg rata s buntovnicima protiv crkvene desetine.
Gradnju četverokutne renesansne tvrđe s bastionima i opkopom polovicom 16. stoljeća zbog obrambene vrijednosti i značenja, vodi talijanski graditelj Domenico de Lalio, koji nadzire i gradnju kaptolskog kaštela u Sisku, a područje podpada pod nadležnost krajiške vojne obrane. Od tvrđave ništa nije ostalo, a nad njegovim bedemima i jarcima, bastionima i palisadama diže se novi dio grada Ivanića.
Na trgovištu Ivaniću stajala je drvena kapela Sv. Petra, već 1649. u trošnom stanju, pa je zbog napuštenosti i trošnosti 1775. srušena. U tvrđavi bila je vojna kapela S. Ivana Kapistrana, koja je nakon rušenja crkve Sv. Petra privremeno preuzela njezinu zadaću. Godine 1805. zasnovana je u Ivanić Gradu samostalna župa (dotad su pripadali župi u Kloštar Ivaniću), a 1831. podignuta je i nova, zidana u neobaroknom stilu, župna crkva Sv. Petra
8. lipnja slavi se dan grada, jer je tog dana 1871. godine car Franjo Josip potpisao proglas kojim se dokida Varaždinska krajina, a područje njezinih pukovnija pripojeno je građanskoj hrvatskoj i stavljeno pod vlast hrvatskog bana. Istog dana car Franjo Josip potpisao je i odluku kojom trgovištu daje status i naslov Grada. Od 1871. godine birao se i načelnik općine.
Gradnjom željezničke pruge potkraj 19. stoljeća grad dobiva nove mogućnosti gospodarskog i društvenog razvitka pa tako postaje snažno obrtničko središte, a općina jedna od najbogatijih na širem području.
Prva pučka škola osnovana je u Ivanić Gradu 1750. kao “Komunitetna pučka škola”, koja se kasnije razvila u tzv. trivijalnu školu (učilo se njemački i hrvatski, vjeronauk i račun). Pod nazivom “Građanska čitaonica” 1877. proradila je jedna od najstarijih takvih kulturnih ustanova u Hrvatskoj. U isto vrijeme osnivani su i Pjevačko društvo “Posavac”, Obrtna zadruga, sportska društva Hrvatski sokol i Hrvatski orao, a otvorena je i brzojavna postaja. Od zanimljivosti valja još spomenuti gradnju Gradske vijećnice 1889., jer je još 1765. Ivanić Grad postao vojna općina, koja je dotad bila smještena u staroj vojarni. Ovdje je 1892. osnovano i Dobrovoljno vatrogasno društvo, jedno od najstarijih društava u Hrvatskoj. Sačuvana stara jezgra Ivanića ima spomeničku vrijednost.
Prateći demografsku situaciju od prvog popisa stanovništva godine 1857., kada je zabilježeno 1739 stanovnika, zaključuje se da je broj stanovnika Ivanić Grada u stalnom porastu. Osim za vrijeme Prvoga i Drugoga svjetskog rata, broj se stalno povećavao sve do godine 2001., kada je u gradu bilo čak 7714 stanovnika, najviše u njegovoj povijesti.